La música y el teatro han estado ligados desde la época de los griegos. En las tragedias y las comedias, las odas (cantadas por coros masculinos) se intercalaban entre los diálogos de los diversos personajes. Durante el Renacimiento cobraron fuerza las oberturas o piezas introductorias, así como los intermedios musicales. Pero también surgieron danzas, canciones y pequeñas piezas musicales, que apoyaban la acción dramática.
Este tipo de música escénica es muy diferente a la ópera, género que surge a inicios del período barroco, pero en la que la acción dramática es cantada. Los ejemplos de música incidental son numerosos a lo largo de la historia de la música: Henry Purcell, compositor inglés del siglo XVII, tiene una gran cantidad de obras de este tipo; Matthew Locke, en 1674, describe musicalmente la escena de la tormenta, de la obra La Tempestad de William Shakespeare; Beethoven, en 1788, escribió la música para Egmont , tragedia de Goethe; Felix Mendelssohn, en 1842, compuso Sueño de una noche de verano , música incidental para la obra del mismo nombre, también de Shakespeare.
Por su parte, en 1848, Robert Schumann escribió la música incidental del poema Manfred , de Lord Byron; Franz Schubert la de Rosamunda , obra de la escritora Helmina von Chézy, cuya representación resultó un fracaso; Edvard Grieg compuso en 1863 una partitura de 23 piezas para la obra Peer Gynt , del escritor noruego Ibsen y Georges Bizet escribió 27 números para La Arlesiana de Alphonse Daudet. En Costa Rica, varios compositores han compuesto música para obras teatrales. Entre ellos, puede mencionarse a Luis Diego Herra, Carlos Escalante y Carlos Castro.
Muchas de las piezas mencionadas, con el tiempo adquirieron vida propia, y actualmente se interpretan como piezas de concierto por orquestas de todo el mundo.
Pero quizás uno de los ejemplos de las piezas incidentales más conocidas es la famosa Marcha Nupcial de Mendelssohn, que hoy día está presente en la mayoría de las bodas del mundo occidental.